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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.1
- 수록면
- 197 - 206 (10page)
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Safe aircraft requires highly reliable navigation information. The traditionally used inertial navigation system (INS) often displays faulty location information due to its innate errors. To overcome this, the INS/GNSS or INS/TRN integrated navigation can be used. However, GNSS is vulnerable to jamming and spoofing, while TRN can be degraded in the flat and repetitive terrains. In this paper, to improve the performance and ensure the high reliability of the navigation system, the INS/GNSS/TRN integrated navigation based on federated filter is designed. Master filter of the integrated navigation uses the estimates and covariances of two local filters - INS/GNSS and INS/TRN integrated filters. The local filters are designed with the EKF that is feedforward type and composed of the 17st state variables. And the INS/GNSS integrated navigation includes the barometer error compensation method. Finally, the proposed INS/GNSS/TRN integrated navigation is verified by vehicle and captive flight tests.
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M. S. Grewal / 2007 / Global Positioning System, Inertial Navigation, and Integration / John Wiley & Sons, Inc :382~424
H. Jeon / 2018 / Grid Design for Efficient and Accurate Point Mass Filter-Based Terrain Referenced Navigation / IEEE Sensors Journal 18(4):1731~1738
J. Melo / 2017 / Survey on Advances on Terrain Based Navigation for Autonomous Underwater Vehicles / Ocean Engineering 139(15):250~264
N. A. Carlson / 1990 / Federated Square Root Filter for Decentralized Parallel Processes / IEEE Transaction on Aerospace and Electronic Systems 26(3):517~525
N. A. Carlson / 1994 / Federated Kalman Filter Simulation Results / NAVIGATION:Journal of the Institute of Navigation 41(3):297~322
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N. A. Carlson / 1994 / Federated Kalman Filter Simulation Results / NAVIGATION:Journal of the Institute of Navigation 41(3):297~322
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