Design of Adaptive Kinematic Controller Using Radial Basis Function Neural Network for Trajectory Tracking Control of Differential-Drive Mobile Robot

Tran Quoc Khai; Young-Jae Ryoo

doi:10.5391/IJFIS.2019.19.4.349

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자료유형: 학술저널

저자정보: Tran Quoc Khai (Mokpo National University) Young-Jae Ryoo (Mokpo National University)

저널정보: 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.19 No.4

발행연도: 2019.12

수록면: 349 - 359 (11page)

DOI: 10.5391/IJFIS.2019.19.4.349

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In this study, we propose an adaptive kinematic controller using a radial basis function neural network (RBFNN) to guide a differential-drive mobile robot (DDMR) during trajectory tracking. The kinematic controller is responsible for generating the reference values of the linear and angular velocities delivered to the robot actuators. With the fixed parameters of the kinematic controller, it is difficult for the robots to obtain acceptable performance. By using RBFNN and gradient descent method, the parameters of the kinematic controller can be updated online, thus providing smaller errors and better performance in applications. In this paper, the experimental results are presented to show the effectiveness of the proposed kinematic controller.

#Differential-drive mobile robot #Radial basis function neural network #Kinematic controller #Gradient descent method #Trajectory tracking

참고문헌 (17)

참고문헌 신청

윙반부이 / 2019 / An Advanced Motion Planning Algorithm for the Multi Transportation Mobile Robot / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 19(2):67~77

Do Khac Tiep / 2018 / Design of Fuzzy-PID Controller for Path Tracking of Mobile Robot with Differential Drive / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 18(3):220~228

D. DeVon / 2007 / Kinematic and dynamic control of a wheeled mobile robot / Proceedings of 2007IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems :4065~4070

Omid Mohareri / 2012 / Indirect adaptive tracking control of a nonholonomic mobile robot via neural networks / Neurocomputing 88:54~66

F. A. Salem / 2013 / Kinematics and dynamic models and control for differential drive mobile robots / International Journal of Current Engineering and Technology 3(2):253~263

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