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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 대한전기학회 Journal of Electrical Engineering & Technology Journal of Electrical Engineering & Technology Vol.12 No.2
- 발행연도
- 2017.3
- 수록면
- 926 - 936 (11page)
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The nonlinear behavior and the high performance requirement are the main problems that appear in the design of manipulator robots and their controllers. For that reason, the simulation, realtime execution and comparison of the performance of controllers applied to a robot with three degrees of freedom are presented. Five controllers are prepared to test the robot"s dynamic model: predictive; hyperbolic sine-cosine; sliding mode; hybrid composed of a predictive + hyperbolic sine-cosine controller; and adaptive controller. A redundant robot, a communication and signal conditioning interface, and a simulator are developed by means of the MatLab/Simulink software, which allows analyzing the dynamic performance of the robot and of the designed controllers. The manipulator robot is made to follow a test trajectory which, thanks to the proposed controllers, it can do. The results of the performance of this manipulator and of its controllers, for each of the three joints, are compared by means of RMS indices, considering joint errors according to the imposed trajectory and to the controller used.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Manipulator Robot Control
3. Kinematic and Dynamic Model for the 3-DOF Manipulator
4. Desired Trajectory of the 3-DOF Manipulator
5. Simulation Environment and real-time Execution
6. Results of the Controllers“ Performance
7. Synthesis of Results and Performance Analysis
8. Conclusions and Future Development
References
참고문헌 (21)
참고문헌 신청
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