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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.10
- 수록면
- 1,046 - 1,053 (8page)
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This paper proposes a trajectory tracking controller for Caterpillar Vehicles (CVs) with uncertain parameters that combines a kinematic controller based on a backstepping method and a dynamic controller based on a model reference adaptive controller (MRAC). To do this task, the followings are done. Firstly, a system configuration of the CV is described. Secondly, kinematic modeling and dynamic modeling of the CV with some uncertain parameters are presented. Thirdly, a kinematic controller is designed based on kinematic modeling such that a local posture tracking error vector converges to zero. Fourthly, a dynamic controller based on MRAC is designed based on dynamic modeling such that CV’s output velocity vector converge to a virtual control input vector. Thus, a trajectory tracking controller using backstepping-based MRAC is utilized to estimate these uncertain parameters. By choosing a suitable Lyapunov function candidate, system stability is guaranteed, and a control law and update laws are obtained. Finally, the simulation and experimental results are presented to verify the effectiveness of the proposed MRAC controller.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM MODELING
3. TRACKING CONTROLLER DESIGN
4. SIMULATION AND EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES
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