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김석원 (한양대학교) 정용우 (한양대학교) 김진성 (한양대학교) 이승희 (한양대학교) 정정주 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제28권 제1호
발행연도
2020.1
수록면
43 - 52 (10page)
DOI
10.7467/KSAE.2020.28.1.043

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In this study, we present an estimator of vertical tire forces based on Unscented Kalman Filter(UKF) to improve the performance of the chassis control. When the vehicle is maneuvered to change lanes, the vertical load transfer caused by the centrifugal force can affect cornering stability and rollover. In the previous study, a Kalman Filter with a fixed gain, obtained from infinite horizon, has been conventionally used. However, this estimator does not fully compensate for the model’s uncertainty on slippery road conditions. To reflect the model’s uncertainty effectively, this paper is proposing a new estimator of vertical tire forces with UKF. Moreover, to reflect roll behavior on the low road friction coefficient accurŀately, we used roll rate information. The effectiveness and the performance of the proposed method were validated by using CarSim for vehicle dynamics.
#Roll dynamis(롤 역학) #Chassis control(샤시 제어) #Unscented kalman filter(무향 칼만 필터) #Vertical tire forces (타이어 수직력) #Lateral load transfer(횡방향 하중이동) #Road friction coefficient(도로 마찰 계수)

목차

Abstract
1. 서론
2. 차량의 수직역학 모델링
3. 타이어 수직력 추정기 설계
4. 시뮬레이션 및 결과
5. 결론
References

참고문헌 (24)

참고문헌 신청
W. Cho / 2012 / Unified Chassis Control for the Improvement of Agility, Maneuverability, and Lateral Stability / IEEE Transactions on Vehicular Technology 61(3):1008~1020 google schola H. B. Pacejka / 2002 / Tyre and Vehicle Dynamics / Butterworth-Heinemann google schola S. Song / 2014 / Pneumatic Trail Based Slip Angle Observer with Dugoff Tire Model / IEEE Intelligent Vehicles Symposium Proceedings :1127~1132 google schola A. Rezaeian / 2015 / Novel Tire Force Estimation Strategy for Real-time Implementation on Vehicle Applications / IEEE Transactions on Vehicular Technology 64(6):2231~2241 google schola J. Daknlallah / 2008 / Tire-road Forces Estimation Using Extended Kalman Filter and Sideslip Angle Evaluation / American Control Conference :4597~4602 google schola

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