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서영기 (계명대학교) 곽성우 (계명대학교) 이재천 (계명대학교) 이호승 (계명대학교) 류하오 (계명대학교) 조해준 (계명대학교) 박상수 (계명대학교) 이은진 (계명대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제28권 제2호
발행연도
2018.4
수록면
170 - 176 (7page)
DOI
10.5391/JKIIS.2018.28.2.170

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본 논문에서는 스트레인 게이지 센서를 이용하여 타이어의 변형량을 측정하고 타이어에 가해지는 차량의 하중을 측정하는 시스템을 구현하였다. 센서를 통해 측정되는 타이어 변형량 값을 토대로 타이어와 노면 사이의 접지면적을 계산함으로써 하중을 구하는 알고리즘을 개발하였다. 자율 주행 자동차의 안전성 있는 제어를 위해서는 각각의 타이어에 가해지는 하중을 실시간으로 얻어내는 기술이 요구된다. 통상적으로 타이어와 노면 사이의 슬립각이나 접지력은 표준화된 수식 계산으로 유도된다. 하지만 이는 차량의 무게 변화와 노면의 상태에 따라 변할 수 있다. 제안된 알고리즘을 차량에 적용하여 실험한 결과는 대략 5% 이내의 하중 측정 오차를 보였다.
#자율 주행 자동차 #스트레인 게이지 #지능형 타이어 #타이어-노면 접지면 #Autonomous Vehicle #Strain Gauge Sensor #Intelligent Tire #Tire-road Contact Patch

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. 하중 추정 알고리즘
4. 실험결과
5. 결론
References

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
H. J. Jo, S. W. Kwak, J.-M. Yang, “Vehicle localization using internal sensors and low-cost GPS for autonomous driving,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 27, no. 3, pp. 209-214, 2017. T. J. Park and T.-H. Cho, “A study of crosswalk recognition for autonomous vehicles,” Proceedings of KIIS Fall Conference, vol. 20, no. 2, pp.422-424, 2010. R. Matsuzaki, and A. Todoroki, “Wireless monitoring of automobile tires for intelligent tires,” Sensors, vol. 8, no. 12, pp. 8123-8138, 2008. K, Seyemeysam, O. Ghasemalizadeh and S. Taheri, “Estimation of the tire contact patch length and normal load using intelligent tires and its application in small ground robot to estimate the tire-road friction,” Tire Science and Technology, vol. 44, no. 4, pp.248-261, 2016. B.-W. Ahn, C.-H. Bae and H.-S. Kim, “A study on the contact seam tracking sensor by using strain gauges,” The journal of the Korea Institute of Maritime Information & Communication Sciences, vol. 7, no. 5, 2003.

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