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김석원 (한양대학교) 정용우 (한양대학교) 김진성 (한양대학교) 이승희 (한양대학교) 정정주 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2018년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2018.11
수록면
495 - 500 (6page)

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In order to improve the cornering stability of the vehicle, the information about the vertical tire force and roll angle is required. So many researches have been conducted using a roll angle estimator based on Extended Kalman Filter (EKF). However, its performance drops sharply in various driving and road environments, because of the nonlinearity of bicycle model. Thus, we propose more robust roll angle estimator based on Unscented Kalman Filter (UKF) algorithm for the lateral acceleration nonlinearity change of vehicle
#Bicycle Model(자전거 모델) #Roll Angle(롤 각) #Extended Kalman Filter(확장 칼만필터) #Unscented Kalman Filter(무향 칼만필터) #Cornering Stability(선회 안정성) #Lateral Acceleration(횡가속도)

목차

Abstract
1. 서론
2. 롤 각 추정기 모델
3. 롤 각 추정기 설계
4. 시뮬레이션 및 결과
5. 결론
References

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