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저자정보
Do Van Thach (Kyung Hee University) Pham Dinh Ba (Kyung Hee University) Soon-Geul Lee (Kyung Hee University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2017
발행연도
2017.10
수록면
442 - 446 (5page)

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A ball segway is a ballbot-type robot that has a car-like structure. It can move with three omnidirectional-wheel mechanisms to drive the ball while maintaining balance. To obtain stable balancing and transferring simultaneously of the 2D ball segway which is an underactuated system, a control law is designed based on energy method. The energy storage function is formulated to prove the passivity property of the system. Simulation results show the effectiveness of our approach.
#Ball segway #ballbot #energy-based #Lyapunov #passivity control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM MODELLING
3. ENERGY-BASED CONTROLLER DESIGN
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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