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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국항해항만학회 한국항해항만학회지 한국항해항만학회지 제28권 제7호
발행연도
2004.1
수록면
635 - 640 (6page)

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In this paper, a tracking algorithm for autonomous navigation of automated guided vehicles (AGVs) operating in container terminals is presented. The developed navigation algorithm takes the form of a federated information filter used to detect other AGVs and avoid obstacles using fused information from multiple sensors. Being equivalent to the Kalman filter (KF) algebraically, the information filter is extended to N-sensor distributed dynamic systems. In multi-sensor environments, the information-based filter is easier to decentralize, initialize, and fuse than a KF-based filter. It is proved that the information state and the information matrix of the suggested filter, which are weighted in terms of an information sharing factor, are equal to those of a centralized information filter under the regular conditions. Numerical examples using Monte Carlo simulation are provided to compare the centralized information filter and the proposed one.
#State estimation #Kalman filter #information filter #sensor fusion #federated filter #automated guided vehicle

목차

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참고문헌 (13)

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/ 1994 / Journal of The Institute of Navigation 41 : 297 ~ 321 google schola / 1995 / Multitarget -Multisensor Tracking Principles and Techniques google schola / 1998 / Decentralized Estimation and Control for Multisensor Systems google schola / 1999 / A high integrity navigation architecture for outdoor autonomous vehicles 26 (2-3) : 81 ~ 97 google schola / 1999 / Fusion of fixation and odometry for vehicle navigation 29 (6) : 593 ~ 603 google schola

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