산업용 로봇 제어를 위한 Preempt-RT 기반 멀티코어 모션 제어기의 구현 및 성능 평가

김익환; 안효성; 김태현

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김익환 안효성 김태현

저널정보: 대한임베디드공학회 대한임베디드공학회논문지 대한임베디드공학회논문지 제12권 제1호

발행연도: 2017.1

수록면: 1 - 10 (10page)

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Recently, with the ever-increasing complexity of industrial robot systems, it has been greatly attention to adopt a multi-core based motion controller with high cost-performance ratio. In this paper, we propose a software architecture that aims to utilize the computing power of multi-core processors. The key concept of our architecture is to use shared memory for the interplay between threads running on separate processor cores. And then, we have integrated our proposed architecture with an industrial standard compliant IDE for automatic code generation of motion runtime. For the performance evaluation, we constructed a test-bed consisting of a motion controller with Preempt-RT Linux based dual-core industrial PC and a 3-axis industrial robot platform. The experimental results show that the actuation time difference between axes is 10 ns in average and bounded up to 689 ns under 1000 μs control period, which can come up with real-time performance for industrial robot.

#Real-time performance #Preempt-RT #Multi-core motion controller #Network-based industrial control system #Open-source software

참고문헌 (16)

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A. Canedo / 2012 / Towards parallel execution of IEC 61131 industrial cyber-physical systems applications / Proceedings of the Conference on Design, Automation Test in Europe : 554

A. Canedo / 2014 / High communication throughput and low scan cycle time with multi/many-core programmable logic controllers / IEEE Embedded Systems Letters 6 (2) : 21 ~ 24

EtherCAT Technology Group Std / 2013 / ETG 6010: EtherCAT implementation directive for CiA402 drive profile

H. Yoon / 2009 / Real-time performance analysis in linux-based robotic systems / Proceedings of the 11th Linux Symposium : 331 ~ 339

I. Kim / 2013 / An open-source development environment for industrial automation with EtherCAT and PLCopen motion control / Proceedings of the IEEE 18th International Conference o

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이 논문의 저자 정보

김익환

소속기관 대한임베디드공학회

주요연구분야 공학 > 컴퓨터학

논문수 1 이용수 18

안효성

소속기관 대한임베디드공학회

주요연구분야 공학 > 컴퓨터학

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김태현

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주요연구분야 공학 > 컴퓨터학

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