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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.8
- 수록면
- 263 - 274 (12page)
- DOI
- 10.21288/resko.2019.13.2.263
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본 논문은 새로운 와이어 구동형 손 재활 시스템 및 사용자 반력을 고려한 공유 제어를 제시한다. 와이어 구동형 손 재활 시스템은 와이어에 연결된 골무형 커넥터에 세 손가락의 끝을 연결하여 재활 동작을 수행한다. 와이어와 풀리 배치를 변경하여 세 손가락 잡기, 가위질, 지두잡기 자세 등 다양한 작업 기반의 동작을 수행할 수 있다. 제안하는 공유 제어기는 안전성 보장을 위한 선형 위치 제어기와 사용자 반력 반영을 위한 장력 제어기로 구성되며 위치 오차에 관계없이 사용자 의도에 따라 장력과 위치 제어 권한을 조절할 수 있다. 세 손가락 작업 기반의 손가락 구동에 대해 사용자 반력의 유무에 따른 위치 제어 및 공유 제어실험을 통해 시스템 성능을 검증한다.
목차
요약
ABSTRACT
1. INTRODUCTION
2. Wire-driven hand rehabilitation system
3. Shared control for KUREHAND-I system
4. Experimental results
5. Conclusions
REFERENCES
참고문헌 (21)
참고문헌 신청
P. Maciejasz / 2014 / A survey on robotic devices for upper limb rehabilitation / Journal of neuroengineering and rehabilitation 11(3)
L. Dovat / 2008 / HandCARE : a cable-actuated rehabilitation system to train hand function after stroke / IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering 16(6):582~591
A. Frisoli / 2007 / Kinematic design of a two contact points haptic interface for the thumb and index fingers of the hand / Journal of Mechanical Design 129(5):520~529
P. Sale / 2012 / Hand robotics rehabilitation: feasibility and preliminary results of a robotic treatment in patients with hemiparesis / Stroke research and treatment
A. Chiri / 2012 / Mechatronic design and characterization of the index finger module of a hand exoskeleton for post-stroke rehabilitation / IEEE/ASmE Transactions on mechatronics 17(5):884~894
L. Dovat / 2008 / HandCARE : a cable-actuated rehabilitation system to train hand function after stroke / IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering 16(6):582~591
A. Frisoli / 2007 / Kinematic design of a two contact points haptic interface for the thumb and index fingers of the hand / Journal of Mechanical Design 129(5):520~529
P. Sale / 2012 / Hand robotics rehabilitation: feasibility and preliminary results of a robotic treatment in patients with hemiparesis / Stroke research and treatment
A. Chiri / 2012 / Mechatronic design and characterization of the index finger module of a hand exoskeleton for post-stroke rehabilitation / IEEE/ASmE Transactions on mechatronics 17(5):884~894
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