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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.9
- 수록면
- 675 - 681 (7page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2019.43.9.675
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초록· 키워드
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복잡한 형상을 가진 작업 대상물에 로봇을 이용하여 접촉 가압 공정을 자동화하는 경우, 작업물의 형상에 따라 번잡한 수동 작업 교시가 필요하게 된다. 또한, 형상 변화에 따른 로봇 힘 제어는 복잡한 알고리듬 및 고가의 장치가 요구되고, 기존 간이 장치는 압축공기와 스프링을 사용하여 응답속도가 느리기 때문에, 정확도와 고속작업에 대한 개선이 필요하다. 본 논문에서는 기존 시스템 구성에 서보모터를 추가하여, 정밀하고 반응속도를 높일 수 있는 방법을 제안한다. 서보모터와 공압의 복합적용으로 응답속도 및 압력제어 성능을 극대화하였다. 단위계단 입력에 따른 정상상태 응답, 정현파 외란에 따른 응답 등의 실험을 통해 원하는 접촉력에 대하여 4.09% 이내의 오차를 갖는 만족할 만한 본 장치의 응답결과를 얻었다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 표면-힘 보상 메커니즘
3. 시스템 구성
4. 실험 및 실험결과
5. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
Nagata, F., Hase, T., Haga, Z., Omoto, M. and Watanabe, K., 2007, “CAD/CAM-based Position/ Force Controller for a Mold Polishing Robot,” Mechatronics, Vol. 17, No. 4-5, pp. 207~216.
Kim, B. C., Song, I. H. and Shin, S. C., 2016, “A Fast Generation Method of CAM Model for Machining of Jet Engines Using Shape Search,” Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A, Vol. 40, No. 3, pp. 327~336.
Kim, P. K., Park, H. J., Bae, J. H., Park, J. H., Lee, D. H., Park, J. H., Kyung, J. H. and Baeg, M. H, 2016, “Intuitive Programming of Dual-Arm Robot Tasks using Kinesthetic Teaching Method,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 22, No. 8, pp. 656~664.
Jung, C. W. and Noh, T. Y., 2011, “Study on Three-Dimensional Curved-Surface Machining Using Industrial Articulated Robot,” Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A, Vol. 35, No. 9, pp. 1071~1076.
Kim, C. S., Hong, K. S. and Han, Y. S., 2005, “PC-based Off-line Programming in the Shipbuilding Industry: Open Architecture,” Advanced Robotics, Vol. 19, No. 4, pp. 435~458.
Kim, B. C., Song, I. H. and Shin, S. C., 2016, “A Fast Generation Method of CAM Model for Machining of Jet Engines Using Shape Search,” Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A, Vol. 40, No. 3, pp. 327~336.
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