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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제6권 제9호
발행연도
2000.9
수록면
786 - 795 (10page)

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목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 임피던스 힘제어 방식의 문제점
Ⅲ. 힘추종 제어 방식
Ⅳ. 적응 임피던스 힘제어
Ⅴ. 적응 제어 안정성과 수렴
Ⅵ. 동적 불확실성을 보장하기 위한 내부 제어
Ⅶ. 모의실험 결과
Ⅷ. 결론
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