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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이준재 (경북대학교) 이효석 (경북대학교) 이학 (경북대학교)
저널정보
대한기계학회 기술과 교육 기술과 교육 제12권 제2호
발행연도
2024.9
수록면
157 - 162 (6page)
DOI
10.3795/KSME-C.2024.12.2.157

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선박 벽체 도장 공정에서 대부분의 도장 공정은 작업자의 숙련도에 의존하기 때문에, 작업자의 오랜 작업 시간 및 위험성 노출 가능성이 매우 높다. 따라서 본 연구에서는 작업자의 안전성 확보와 작업 효율화를 위한 임피던스 접촉 모델 기반의 협동 로봇 제어를 하였다. 임피던스 접촉 모델을 기반으로 도장 공정에서 예상되는 협동 로봇의 바닥 접촉 실험을 통해 강성 변화에 따른 로봇의 제어 결과를 비교 및 분석하였고, 접촉 모델의 강성 변화에 따른 제어 성능 결과를 보였다. 본 연구는 향후 다양한 선박 내부 도장 공정에 응용 가능할 것으로 예상된다.
#Ship Hull(선박 벽체) #Paint Coating(도장 작업) #Collaborative Robot(협동 로봇) #Impedance Contact Model(임피던스 접촉 모델) #Virtual Wall(가상 벽)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 협동 로봇의 기구학
3. 가상 임피던스 접촉 모델
4. 페인트 도장 실험
5. 결론
참고문헌 (References)

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