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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
전기호 (University of Ulsan) 안경관 (University of Ulsan)
저널정보
유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.14 No.4
발행연도
2017.12
수록면
61 - 70 (10page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2017

전기-정유압 구동기의 확장 상태 관측기 기반 비선형 서보 제어
전기호 ,  안경관 드라이브·컨트롤 2017.12 학술저널
전기-정유압 구동기를 위한 출력 피드백 백스탭핑 제어
전기호 ,  하태욱 ,  정근희 외 1명 유공압건설기계학회 학술대회논문집 2017.11 학술대회자료
확장 상태 관측기 기반 전기-정유압 구동기의 출력 피드백 서보 제어
전기호 2017.01 학위논문

초록· 키워드

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In this study, an extended-state-observer (ESO) based non-linear servo control is introduced for an electro-hydrostatic actuator (EHA). Almost hydraulic systems not only are highly non-linear system that has mismatched uncertainties and external disturbances, but also can not measure some states. ESO that only use an output signal can be used to compensate these uncertainties and estimate unmeasurable states. To improve the position tracking performance, the barrier Lyapunov function (BLF) that can guarantee an output tolerance is introduced for the position tracking error signal of back stepping control procedures. Finally, the proposed servo control is compared with the proportional-integral (PI) control.
#Extended State Observer(확장 상태 관측기) #Electro-hydrostatic Actuator(전기-정유압 구동기) #Barrier Lyapunov Function(BLF) #Nonlinear Servo Control(비선형 서보 제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델링
3. 관측기 및 제어기 설계
4. 실험 결과
5. 결론
References

참고문헌 (21)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - Wang, D / 2016 / Robotic excavator motion control using a nonlinear proportional-integral controller and cross-coupled pre-compensation / Automation in Construction 64 (Supplement C) : 1 ~ 6 google schola [학술지(정기간행물)] - Kim, D / 2009 / Excavator tele-operation system using a human arm / Automation in Construction 18 (2) : 173 ~ 182 google schola [학술지(정기간행물)] - Sirouspour, M. R / 2001 / Nonlinear control of hydraulic robots / IEEE Transactions on Robotics and Automation 17 (2) : 173 ~ 182 google schola [학술지(정기간행물)] - Boaventura, T / 2015 / Model-Based Hydraulic Impedance Control for Dynamic Robots / IEEE Transactions on Robotics 31 (6) : 1324 ~ 1336 google schola [학술지(정기간행물)] - Guo, Q / 2015 / Robust H∞positional control of 2-DOF robotic arm driven by electro-hydraulic servo system / ISA Transactions 59 (Supplement C) : 55 ~ 64 google schola

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2018-550-001537115