쿼드로터 무인기를 위한 궤적 생성 및 추종 제어 시스템 개발

이다솔; 심현철

doi:10.5302/J.ICROS.2019.19.0029

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이다솔 (한국과학기술원) 심현철 (한국과학기술원)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제5호

발행연도: 2019.5

수록면: 424 - 430 (7page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2019.19.0029

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In this paper, we describe the development of a trajectory generation and trajectory tracking control system for a quadrotor UAV. The trajectory generation algorithm generates minimum snap trajectories which minimizes effort for actuation of motors, and the geometric control based trajectory tracking controller is utilized for tracking given trajectories precisely. The trajectory tracking controller generates a thrust command and angular rate commands for an inner-loop angular rate controller. To identify flight control performance, we developed a quadrotor platform and carried out flight experiments using circle and figure 8 trajectories. The flight experiment results show that the quadrotor UAV precisely follows the commanded trajectories in real flight environments.

#trajectory generation #trajectory tracking #flight control #quadrotor #UAV

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D. Lee and D. H. Shim, “A Probabilistic Swarming Path Planning Algorithm using Optimal Transport,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 24, no. 9, pp. 890-895, Sep. 2018.

D. Lee, S. Cho, and D. H. Shim, “Development of Mini Quadrotor Platform and Experiments on Outdoor Autonomous Swarming Flight,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 23, no. 11, pp. 905-911, Nov. 2017.

D. Mellinger and V. Kumar, “Minimum snap trajectory generation and control for quadrotors,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2520-2525, 2011.

D. Mellinger, “Trajectory generation and control for quadrotors” (2012). Publicly Accessible Penn Dissertations, 547. https://repository.upenn.edu/edissertations/547/ T. Lee, M. Leok, and N. H. McClamroch, “Geometric tracking control of a quadrotor UAV on SE(3),” 49th IEEE Conference on Decision and Control, pp. 5420-5425, 2010.

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