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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.4
- 수록면
- 178 - 188 (11page)
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When burying underwater cables using robots, heading control is one of the key functions for the robots to improve task efficiency. This paper addresses the heading control issue for URI-T, an ROV for underwater construction tasks, including the burial and maintenance of cables or small diameter pipelines. Through modeling and identifying the heading motion of URI-T, the dynamic characteristics and input limitation are analyzed. Based on the identification results, a PD type controller with appropriate input treatment is designed for the heading control of URI-T. The performance of the heading controller was verified in water tank experiments. The field applicability of the proposed controller was also evaluated through the sea trial of URI-T at the East Sea, with a water depth of 500 m.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. URI-T의 선수각 동역학 모델 분석
3. 선수각 제어기의 설계 및 실험적 성능 검증
4. 실해역 성능 검증 실험
5. 결론
References
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
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Kang, H.J., Lee, M.?J., Ki, H., Kim, M.?G., Cho, G.R., Li, J.?H., 2018. URI-T, a ROV for Underwater Cable Burying Tasks: Development and Performance Evaulation through Sea Trial. Proceedings of Korean Marine obot Technology Society Fall Conference, 63-65.
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