자율작업용 원격운용잠수정의 추진 특성에 관한 실험 연구

여태경; 이윤건; 채준보; 윤석민; 이영준

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자료유형: 학술저널

저자정보: 여태경 (선박해양플랜트연구소) 이윤건 (선박해양플랜트연구소) 채준보 (선박해양플랜트연구소) 윤석민 (선박해양플랜트연구소) 이영준 (선박해양플랜트연구소)

저널정보: 한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제33권 제5호(통권 제150호)

발행연도: 2019.10

수록면: 454 - 461 (8page)

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In autonomous interventions using an underwater vehicle with a manipulator, grasping based on target detection and recognition is one of the core technologies. To complete an autonomous grasping task, the vehicle body approaches the target closely and then holds it through operating the end-effector of the manipulator, while the vehicle maintains its position and attitude without unstable motion. For vehicle motion control, it is very important to identify the hydrodynamic parameters of the underwater vehicle, including the propulsion force. This study examined the propulsion characteristics of the autonomous intervention ROV developed by KRISO, because there is a difference between the real exerted force and the expected force. First, the mapping between the input signal and thrusting force for each underwater thruster was obtained through a water tank experiment. Next, the real propulsion forces and moments of the ROV exerted by thrusting forces were directly measured using an F/T (force/torque) sensor attached to the ROV. Finally, the differences between the measured and expected values were confirmed.

#Remotely operated vehicle(ROV) 원격운용잠수정 #Autonomous intervention 자율작업 #Thrusting force 추력 #Propulsionforce 추진력 #Underwater manipulator 수중로봇팔

참고문헌 (11)

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Ait-Ahmed, N., Vonnet, M., Loron, L., Guibert, C., 2007. On Modeling of Marine Thrusters for Underwater Vehicles. Proceedings of 7th IFAC Conference on Control Application in Marine Systems. 40(17), 211-216. https://doi.org/10.3182/ 20070919-3-HR-3904.00038

Christ, R.D., Werinli, R.L., 2007. The ROV Manual: A User Guide for Observation-Class Remotely Operated Vehicles. Elsevier.

Fossen, T.I., 1994. Guidance and Control of Ocean Vehicles. John Wiley & Sons, England.

Giovanni, I., 1998. Modelling and Identification of Underwater Robotic Systems. Ph.D Thesis, University of Genova, 1-149.

Haugalokken, B.O.A., Jorgensen, E.K., Schjolberg, I., 2018. Experimental Validation of End-effector Stabilization for Underwater Vehicle-manipulator Systems in Subsea Operations. Robotics and Autonomous Systems, 109, 1-12. https://doi.org/ 10.1016/j.robot.2018.08.007

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여태경

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