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강태완 (국민대학교) 박기홍 (국민대학교) 김준원 (한화시스템) 강석원 (한화시스템) 김재관 (한화시스템)
저널정보
한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제19권 제12호
발행연도
2018.12
수록면
910 - 917 (8page)

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본 논문은 무인차량 원격 제어 시 실재감과 안전성을 향상시키기 위한 기술 개발 내용을 설명한 것이다. 일반적으로 무인차량 원격 운용 장치의 경우 조이스틱 형태의 장치나 간이 조향 휠로 구성하는 것이 대부분이다. 또한 차량 또는 장비를 직접 운전하는 감성을 구현하거나 현재 주행 상황을 운용 장치로 피드백하지 않기 때문에 사용자 입장에서는 이질감을 느낄 수밖에 없었다. 최근 무인화 연구가 활발해짐에따라, 이질감과 함께 현재의주행 상황을 운전자에게 피드백하지 않아 발생하는 위험까지 제기되었고, 이러한 문제점을 제거하기 위한 힘반향 햅틱제어 기술의 필요성이 대두되었다. 따라서 본 연구에서는 기존의 무인차량 운용 장치가 가지고 있는 문제점을 해결하기 위하여 차량의 주행 상태를 고려한 힘반향 햅틱제어 기술을 제시하였다. 고려되어진 차량 주행 상태는 첫째로 차체 옆미끄럼각(β)과 요레이트(γ)와 같이 상태변수와 차량 동적 거동을 나타내는 파라미터를 포함하며, 위험 구역 접근, 장애물에 의한 조향 제한 등을 나타낼 수 있는 파라미터를 포함한다. 또한 햅틱제어 기술은 크게 일반 주행 상황, 위험 구역 접근 상황, 장애물에 의한 조향 제한 상황, 제어권 전환 상황 별 알고리즘으로 구성되며, 각 상황 별 천이 과정이 자연스럽도록 알고리즘을 구성하였다. 이러한 알고리즘을 검증하기 위하여 차량동역학 해석 시뮬레이션 툴을 활용, CAN 통신으로 구성된 시뮬레이터 환경을 구축하였으며, 각 상황 별 알고리즘 동작을 평가해봄으로써 실현 가능성 및 성능을 입증하였다.
#Driving feel #Force feedback-haptic control #Remote control system #Simulator #Unmanned vehicle

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 무인차량 원격주행제어 시스템 구성
3. 힘반향 햅틱제어 알고리즘
4. 시뮬레이션
5. 결론
References

참고문헌 (5)

참고문헌 신청
Ministry of Science and ICT. Human-oriented 4th Industrial Revolution Response Plan for Innovation Growth [Internet]. Republic of Korea: Ministry of Science and ICT, 2017, Available From: https://msit.go.kr:443/web/msipContents/contents View.do?cateId=mssw311&artId=1369857 (accessed Aug., 30, 2018) T. G. Lee, J. H. Ryu, A Study on the Teleoperation of the Unmanned Grounded Vehicle for Improving Telepresence Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol. 16, no. 6, pp. 553-558, June, 2010. DOI: https://dx.doi.org/10.5302/J.ICROS.2010.16.6.553 R. Rajamani. Vehicle Dynamics and Control, Springer, USA, pp. 35-39, 2006. M. Abe, W. Manning. Vehicle Handling Dynamics: Theory and Application, Butterworth-Heinemann, UK, pp. 95-104, 2009. B. Park, S. Heo. Vehicle Dynamics: an Introduction, Munundang, Republic of Korea, pp. 288-289, 2009.

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