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This paper presents a new method to improve the feeling of the remote control system of unmanned ground vehicle. Generally, in these case of the remote control systems, a simple steering-wheel is used in most cases. There are many cases in which operations without considering the feedback to users and the feeling of driving. Recently, as the application area of the unmanned vehicle has been extended, the problems that caused by not considering the feedback of the driving situation to users are emphasized. Therefore, the need for a force feedback control arises to solve such problems. In this study, the force feedback control, considering the vehicle parameters, is proposed. The vehicle parameters include firstly the state variables of vehicle dynamic such as the body side-slip angle and yawrate, second, the parameters representing driving situations. Force feedback control technology consists of the algorithms for general driving situation and specific situations, and considers the situation transition process. In order to verification of the algorithms, a simulator was constructed using the vehicle dynamics simulation tool. Using the simulator, a feasibility of the algorithms is verified in specific scenarios.
목차
1. 서론
2. 무인차량 원격통제시스템 구성
3. 원격 조향반력제어부
4. 시뮬레이션
5. 결론
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