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신현철 (국방과학연구소) 성창기 (국방과학연구소) 김태원 (국방과학연구소) 남성호 (국방과학연구소) 서강선 (국방과학연구소) 이정신 (국방과학연구소) 이상우 (국방과학연구소) 유명종 (국방과학연구소)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제8호
발행연도
2018.8
수록면
688 - 696 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.0077

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Development of a high-precision hybrid navigation system for UAVs and its performance evaluation results are described in this paper. The pilot of a UAV cannot determine the state of the aircraft except for the provided sensor measurements. Therefore, the navigation system for the vehicle must provide the position, velocity, and attitude of the system with high accuracy and stability. To achieve these requirements, a navigation-grade inertial navigation system (INS), global navigation satellite system (GNSS), and radar tracking system are integrated to develop a high-precision hybrid navigation system. Moreover, three essential algorithms are applied to the system, including a time-saving self-alignment technique that is based on the virtual initial position, an approach to improve the numerical stability of an indirect Kalman filter with delayed measurements, and a radar-aided navigation algorithm. The performance of the developed system regarding the navigation accuracy and stability is analyzed through ground-vehicle tests and captive-flight tests.
#INS #GNSS #radar tracking system #hybrid navigation system

목차

Abstract
I. 서론
II. 복합항법장치 시스템 개요
III. 복합항법 알고리즘
IV. 복합항법장치의 성능검증
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
T. Lee, “Centralized Kalman Filter with adaptive measurement fusion,” International Journal of Control, Automation, and Systems, vol. 1, no. 4, pp. 444-452, Dec. 2003. J. Kim, J. G. Lee, and G. I. Jee, “A Federated Kalman Filter design using a gain fusion algorithm,” Proc. of the 14th KACC, vol. 3, pp. 30-33, Oct. 1999. Y. Bar-Shalom, “Update with out-of-sequence measurements in tracking: exact solution,” IEEE Trans. on aerospace and electronic systems, vol. 38, no. 3, pp. 769-777, Jul. 2002. S. Nam, C. Sung, and T. Kim, “Numerical stability improvement technique for indirect feedback Kalman Filter in delayed-measurement systems,” Korea Institute of Military Science and Technology, vol 20, no. 1, pp. 25-32, Jan. 2017. T. Kim, “SDINS closed loop self-alignment algorithm using pseudo initial position,” J. of Korean Society for Aeronautical and Space Sciences, vol. 45, no. 6, pp. 463-472, Jun. 2017.

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