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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.5
- 수록면
- 120 - 126 (7page)
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This paper introduces an effective approach for trajectory-tracking control of an electrohydraulic rotary actuator (EHRA). The key feature of this paper is the combination of a modified backstepping control with an iterative learning mechanism to perform adaptive tracking control tasks for a symmetrical pump-controlled EHRA. Firstly, a mathematical model of the EHRA is developed and a strictly feedback form state space is obtained. Next, the control signal is formed based on an iterative learning scheme with a backstepping modifier. Then, stability analyses are also carried out to ensure the convergence of the closed loop system. Finally, effectiveness and feasibility of the proposed control method are confirmed through two experimental cases in different working conditions.
목차
Abstract
Introduction
Experimental test rig
Control system development
Experiment Implementation
Conclusions
References
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