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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.6
- 수록면
- 125 - 130 (6page)
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This paper introduces a new control algorithm for trajectory-tracking control of an electrohydraulic rotary actuator (EHRA). The key feature of this paper is to utilize a gain-adaptive fuzzy sliding mode control technique to realize the control objective wherein the mathematical model of the system dynamics does not need to be known exactly. Firstly, a state space form of the system model is reviewed. Secondly, an adaptive sliding mode modifier is constructed to derive an equivalent control signal while an additional fuzzy tuning scheme is employed to maintain the system robustness. Convergence of the closed loop system is then ensured by using Lyapunov analyses. Finally, two experimental cases of studies are done to evaluate the proposed control method.
목차
Abstract
1. Introduction
2. System Modeling and Problem Statement
3. Control Design
4. Experimental Evaluation
5. Conclusion
References
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