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저자정보
모준우 (과학기술연합대학원대학교) 이태우 (과학기술연합대학원대학교) 홍도관 (한국전기연구원) 우병철 (한국전기연구원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2017년도 학술대회
발행연도
2017.11
수록면
3,100 - 3,103 (4page)

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For collaborative robot working in human environment, the most important and critical part is an actuator in each joint. Hollow type actuator consists of motor, reducer, controller, encoder, and brake. It is applied to the vertical multi joint robot and besides those are all in one. In this paper, the performance of UR10 model is investigated by reverse engineering. The improved model of SPMSM is suggested by using the pole-slot combination. In the conclusion, the performance maps of efficiency and output power are presented so as to estimate the analytic performance.
#Collaborative robot(협업 로봇) #actuator(액추에이터) #vertical multi joint robot(수직다관절 로봇) #SPMSM(표면 부착형 영구자석 동기전동기) #performance map(성능맵)

목차

Abstract
1. 서론
2. 10P12S 모델 역설계 및 성능해석
3. 16P18S 모델 제안 및 성능 비교
4. 결론
참고문헌

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