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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.12
- 수록면
- 17 - 25 (9page)
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In this paper, we have implemented a low-cost mobile robot supporting the person tracking by detection using RGB-D cameras and ROS(Robot Operating System) framework. The mobile robot was developed based on the Kobuki mobile base equipped with 2’s Kinect devices and a high performance controller. One kinect device was used to detect and track the single person among people in the constrained working area by combining point cloud data filtering & clustering, HOG classifier and Kalman Filter-based estimation successively, and the other to perform the SLAM-based navigation supported in ROS framework. In performance evaluation, the person tracking by detection was proved to be robustly executed in real-time, and the navigation function showed the accuracy with the mean distance error being lower than 50mm. The mobile robot implemented has a significance in using the open-source based, general-purpose and low-cost approach.
목차
Abstract
I. Introduction
II. Related Works
III. Navigation using RGB-D Camera
IV. Person Tracking by Detection using RGB-D Camera
V. Performance Evaluation
VI. Conclusions
REFERENCES
참고문헌 (22)
참고문헌 신청
[단행본] - Siegwart, R / 2011 / Introduction to Autonomous Mobile Robots / The MIT Press
[학술지(정기간행물)] - 문용선 / 2013 / ROS를 이용한 이동 로봇 제어 시스템 구현 / 한국전자통신학회 논문지 8 (11) : 1713 ~ 1718
[학술대회논문] - Lee Hyun Sun / 2016 / Implementation of Internet-based IoT Environment for Multiple Robot Systems / ICROS 2016 : 23 ~ 25
[학술지(정기간행물)] - Doopalam Tuvshinjargal / 2015 / Efficient Kinect Sensor-Based Reactive Path Planning Method for Autonomous Mobile Robots in Dynamic Environments / Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers - A 39 (6) : 549 ~ 559
[학술지(정기간행물)] - T. Breuer / 2014 / Low-cost Commodity Depth Sensor Comparison and Accuracy Analysis / SPIE Security+Defence 9250
[학술지(정기간행물)] - 문용선 / 2013 / ROS를 이용한 이동 로봇 제어 시스템 구현 / 한국전자통신학회 논문지 8 (11) : 1713 ~ 1718
[학술대회논문] - Lee Hyun Sun / 2016 / Implementation of Internet-based IoT Environment for Multiple Robot Systems / ICROS 2016 : 23 ~ 25
[학술지(정기간행물)] - Doopalam Tuvshinjargal / 2015 / Efficient Kinect Sensor-Based Reactive Path Planning Method for Autonomous Mobile Robots in Dynamic Environments / Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers - A 39 (6) : 549 ~ 559
[학술지(정기간행물)] - T. Breuer / 2014 / Low-cost Commodity Depth Sensor Comparison and Accuracy Analysis / SPIE Security+Defence 9250
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