지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.6
- 수록면
- 495 - 503 (9page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2023.23.0030
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
In this paper, a vision-based robot-to-robot relative pose estimation method is proposed for markerless wheeled mobile robots using an RGB-D camera. The proposed method comprises three parts: (i) object detection using a machine vision technique with RGB data, (ii) relative position estimation averaging over the point cloud with outlier rejection, and (iii) relative orientation estimation using point cloud scan matching through iterative closest point (ICP) methods. The neighboring or target robots are detected using YOLOv3-tiny so that the position of the robot can be determined in pixel coordinates. To estimate the 3D position of the target robot in the camera coordinates of the ego-robot, the object detection results are used along with the depth information and the precalibrated pinhole camera model. To estimate the orientation of the target robot, a point cloud is generated using the depth image, downsampled, and then used for scan matching by using ICP methods. For experimental verification, the proposed relative pose estimation method was implemented as a robot operating system package and tested on a small-scale differential-driving wheeled mobile robot, TurtleBot3; the estimation results were compared with the ground truth in real-world environments.
목차
Abstract
I. 서론
II. 배경 지식
III. 로봇 간 상대 포즈 결정을 위한 비전 기반 상태 추정 기법
IV. 실험 결과
V. 결론 및 향후 계획
REFERENCES
참고문헌 (23)
참고문헌 신청
P. Zhu, “Multi-robot cooperative localization and target tracking," Ph.D. dissertation, University of California, Riverside, 2022.
C. Gao, G. Zhao, and H. Fourati, Cooperative Localization and Navigation: Theory, Research, and Practice. CRC Press, 2019.
I. Deutsch, M. Liu, and R. Siegwart, “A framework for multirobot pose graph SLAM," IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR), pp. 567–572, 2016.
S. Dong, K. Xu, Q. Zhou, A. Tagliasacchi, S. Xin, M. Nießner, and B. Chen, “Multi-robot collaborative dense scene reconstruction," ACM Transactions on Graphics (TOG), vol. 38, no. 4, pp. 1–16, 2019.
J. P. Queralta, J. Taipalmaa, B. C. Pullinen, V. K. Sarker, T. N. Gia, H. Tenhunen, M. Gabbouj, J. Raitoharju, and T. Westerlund, “Collaborative multi-robot search and rescue: Planning, coordination, perception, and active vision," IEEE Access, vol. 8, pp
C. Gao, G. Zhao, and H. Fourati, Cooperative Localization and Navigation: Theory, Research, and Practice. CRC Press, 2019.
I. Deutsch, M. Liu, and R. Siegwart, “A framework for multirobot pose graph SLAM," IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR), pp. 567–572, 2016.
S. Dong, K. Xu, Q. Zhou, A. Tagliasacchi, S. Xin, M. Nießner, and B. Chen, “Multi-robot collaborative dense scene reconstruction," ACM Transactions on Graphics (TOG), vol. 38, no. 4, pp. 1–16, 2019.
J. P. Queralta, J. Taipalmaa, B. C. Pullinen, V. K. Sarker, T. N. Gia, H. Tenhunen, M. Gabbouj, J. Raitoharju, and T. Westerlund, “Collaborative multi-robot search and rescue: Planning, coordination, perception, and active vision," IEEE Access, vol. 8, pp
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
인간과의 면대면 상호작용을 수행하는 전방향 로봇 설계
대한인간공학회 학술대회논문집
2020 .10
-
A study on test method for evaluation of mobile robot trajectory estimation
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
안정적인 이동성과 향상된 인간-로봇 상호작용을 갖춘 병원 안내 로봇 개발
제어로봇시스템학회 논문지
2023 .11
-
재난환경 자율탐색을 위한 ROS기반 다중로봇 통합 관제 시스템
제어로봇시스템학회 논문지
2019 .06
-
Cooperative Fishing Boat Robots Model for Extreme Worker
International journal of internet, broadcasting and communication : IJIBC
2018 .01
-
Interactive Motion Planning for Autonomous Robotic Photo Taking
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
Inspection Robot System Using Duct Fan and Deterioration Estimation of Building Wall that Can Be Applied Even in Disaster
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
교육용 로봇 활용 경험이 유아의 로봇 이미지 및 관계 인식에 미치는 영향 연구
로봇학회 논문지
2015 .06
-
Point Cloud 및 IMU 센서를 통한 모바일 로봇의 위치 추정 개선에 관한 연구
대한기계학회 춘추학술대회
2023 .05
-
Placing Beverages with a Service Robot using Line Detection and Plane Recognition
Journal of information and communication convergence engineering
2025 .03
-
지도 생성을 통한 모바일 로봇의 위치 추정 개선 방법
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2022 .10
-
군집 로봇의 충돌 회피를 고려한 순차적 경로계획
제어로봇시스템학회 논문지
2023 .03
-
ROS2 기반 Map Sharing 을 통한 멀티로봇 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
Back-stepping Approach for Rolling Motion Control of an Under-actuated Two-wheel Spherical Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
TRT Pose를 이용한 모바일 로봇의 사람 추종 기법
대한임베디드공학회논문지
2020 .01
-
뎁스 카메라를 이용한 사람과 로봇 간의 위치정보 추정
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
이동형 로봇 플랫폼을 위한 다리 구조 연구
한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집
2022 .04
-
다품종 소량생산 중소기업을 위한 지능형 모바일 생산관리 로봇 매니퓰레이터 개발
대한기계학회 춘추학술대회
2019 .11
-
모바일로봇의 실내 네비게이션 및 비콘을 활용한 위치추정
대한전기학회 학술대회 논문집
2015 .07
-
영상-관성-거리 센서 융합 기반의 다중 무인기 위치 추정
제어로봇시스템학회 논문지
2023 .11
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
3차원 비전 센서를 이용한 로봇 용접 공정 소개
노강민
,
정현환
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2024
.12
선박 철의장 부재의 사상 작업 자동화를 위한 카메라 이미지 기반 외곽선 검출 기술 개발
강세영
,
하솔
,
차주환
한국CDE학회 논문집
2024
.12
YOLO 를 이용한 CNN 기반의 물체 인식과 파지 중심점 위치오차 최소화 알고리즘 연구 및 파지 성능 평가
김동현
,
김현희
,
이민철
제어로봇시스템학회 논문지
2021
.12
딥러닝과 ICP 알고리즘을 이용한 링 모양의 소형 빈피킹 물체의 실시간 3차원 자세 추정
이준석
,
이민재
,
강상승
외 1명
제어로봇시스템학회 논문지
2019
.09
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2023-003-001557821