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Taehwan Kim (Yeungnam University) Sungho Kim (Yeungnam University) Eunryung Lee (ETRI (Electronics and Telecommunications Research Institute) Daegu-Gyeongbuk Research Center) Miryong Park (ETRI (Electronics and Telecommunications Research Institute) Daegu-Gyeongbuk Research Center)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2017
발행연도
2017.10
수록면
1,576 - 1,580 (5page)

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This paper presents the Radar and IR sensor fusion method for objection detection. The infrared camera parameter calibration with Levenberg-Marquardt (LM) optimization method is proposed based on the Radar ranging data represented by Cartesian coordinate compared with 6 fusion methods. The proposed method firstly performs the estimation of the intrinsic parameter matrix of infrared camera with some optical trick. Then the method searches the extrinsic parameters using the generative approach. The initial angle and translation of the extrinsic parameters are optimized by the LM method with the geometrical cost function. In the experiments, the performance of proposed method outperforms by a maximum 13 times the performance of the other baseline methods on the averaged Euclidian distance error. In future work, the angular noise of the Radar information will be improved and the proposed method will provide the effective proposals for the deep neural network.
#Radar #Infrared #Calibration #Intrinsic parameter #Extrinsic parameter #Optimization

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROPOSED METHOD
3. EXPERIMENTAL RESULTS
4. CONCLUSIONS
REFERENCES

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