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한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제11권 제8호
발행연도
2010.8
수록면
2,975 - 2,982 (8page)

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본 논문에서는 모델기반 설계를 이용한 이륜 도립진자 로봇의 설계방법에 대해 제시한다. 임베디드 시스템 의 제어 프로그램 설계는 MATLAB/SIMULINK를 사용한 모델기반 설계에 의해 간편하고 손쉽게 구현되었으며, 로 봇은 NXT 마인드스톰, 서보 직류전동기, 초음파센서, 자이로센서, 광센서로 구성되었다. 이 로봇은 불안정한 비선형 시스템이며 몸체 경사각 제어문제를 가지고 있는데, 제어기 설계는 상태궤환 LQR 제어를 이용하였다. 타겟이 되는 프로세서에 종속적이지 않은 모델기반 설계는 문서기반 설계보다 프로그램 개발, 오류 발견 및 수정, 소프트웨어 구 조 파악의 측면에서 장점을 가지고 있음을 제어기 설계와 실험을 통해서 확인할 수 있었다.
#NXT Mindstorms #Segway #Embedded Control System #Model Based Design

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1. [학위논문] - 최동일 / 2007 / 륜자기균형이동차의 개발 및 외란 측정기를 이용한 강인제어 / 석사 / 한국과학기술원 google schola 2. [학위논문] - 신영훈 / 2004 / 관성 센서를 이용한 두 바퀴 도립 진자 제어에 관한 연구 / 석사 / 울산대학교 대학원 google schola 3. [학위논문] - 김수환 / 2008 / LEGO MINDSTORM을 이용한 로봇 구현 / 학사 / 순천향대학교 google schola 4. [단행본] - 홍선학 / 2007 / C언어로 즐기는 LEGO MINDSTORMS NXT / 이지테크 google schola 5. [기타자료] - Takashi Chikamasa / 2009 / Embedded Coder Robot NXT Modeling Tips google schola

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