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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.10
- 수록면
- 19 - 24 (6page)
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This paper describes mechanism the quadcopter with on-board sensors. This quadcopter consists of four rotors, four straight legs, and a disk-shaped body. The body is mainly composed of a lightweight, very rigid carbon fiber reinforced polymer (CFRP) and resin composite. A 9-axis inertial measurement unit (IMU) that contains accelerometer and gyroscope and magnetometer is installed in the body to measure rotation angles and angular velocities. In addition, a robust control method based on a neural network-based PID control method capable of dealing with payload and wind disturbances is proposed. In the control method, the gains of the PID controller are adjusted in real-time. Through several hovering experiments of the quad copter, the effectiveness of the mechanism and the control method is verified.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. QUADCOPTER HARDWARE
3. CONTROL OF QUADCOPTER
4. EXPERIMENTS AND RESULTS
5. CONCLUSION AND FUTURE WORK
REFERENCES
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