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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
윤재현 (에이드 컴퍼니) 문현철 (경상국립대학교) 도재혁 (경상국립대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제46권 제9호(통권 제444호)
발행연도
2022.9
수록면
843 - 852 (10page)
DOI
10.3795/KSME-A.2022.46.9.843

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2024

쿼드콥터 자세제어 교육에서의 디지털 트윈 적용
윤재현 ,  박찬수 ,  도재혁 대한기계학회 춘추학술대회 2024.06 학술대회자료

2022

강화 PID 제어 시뮬레이션을 이용한 쿼드콥터 시스템의 제자리 비행 안정성에 관한 연구
윤재현 ,  문현철 ,  도재혁 대한기계학회 논문집 A권 2022.09 학술저널

2017

PID 강화 제어를 이용한 제자리 비행상태의 쿼드콥터 강인제어
윤재현 ,  이종수 대한기계학회 춘추학술대회 2017.05 학술대회자료

2015

PID 제어를 통한 쿼드콥터 다중목적 근사최적설계
윤재현 ,  이종수 대한기계학회 논문집 A권 2015.07 학술저널

2014

PID 제어를 통한 쿼드콥터 자세 제어
윤재현 ,  이종수 대한기계학회 춘추학술대회 2014.11 학술대회자료

초록· 키워드

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쿼드콥터 시스템의 안정한 비행 제어를 위한 최적 이득 값 적용은 반복적인 비행 실험이 필요로 하는 문제점이 있다. 본 연구에서는 쿼드콥터(quadcopter) 시스템의 제자리 비행(hovering) 안정성을 확보하기 위한 수학적 모델을 유도하여 Matlab Simulink 기반의 강화 PID 제어 시뮬레이터 설계를 수행하였다. 이를 기반으로 기체가 기울진 자세에서 제자리 비행을 위한 위치로 안정성 있게 신속히 회복할 수 있는 P, I, D 제어기 이득 값을 제어 시뮬레이션을 통해 획득하였다. 이를 통해 기체가 기울어진 상태에서 제자리 비행 위치로 회복되는 과정에서 오버슛(overshoot) 현상이 발생하지 않았으며, 기체가 제자리 비행상태에서도 안정된 상태를 유지하는 것을 확인할 수 있었다.
#Quadcopter(쿼드콥터) #Hovering(제자리 비행) #Enhanced Proportional-Integral-Derivative Control(강화 PID 제어) #Stability(안정성) #Overshoot(오버슛)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델링
3. 제어 알고리즘
4. 제어 시뮬레이터
5. 제어 시뮬레이션 결과
6. 결과 분석
7. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
Kim, T. H., An, S. J., Jo, Y. D., Moon, K. M., Bae, B. Y. and Yang, D. H., 2009, “A Study on the Composite Blade Performance Variation by Attaching Erosion Shield for Hovercraft,” Journal of the Korean Society of Marine Engineering, Vol. 33, No. 7, pp. 1017~1025. google schola Thipuopas, C., 2010, “Survey of Micro Air Vehicles in an International Even & Utilization in Thailand,” The First TSME International Conference on Mechanical Engineering, Ubon Ratchathani. google schola Yun, J. H., Ko, J. C. and Lee, J., 2012, “Aerodynamic Performance Analysis of Fan-Bladed Rotors in Tandem Arrangement,” Proc. of the KSME 2012 Spring Annual Meeting, pp. 331~334. google schola Aleksandrov, D. and Penkov, I., 2013, “Optimization of Lift Force of Mini Quadrotor Helicopter by Changing of Gap Size between Rotors,” Solid State Phenomena, Vol. 198, pp. 226~231. google schola Pounds, P., Mahony, R. and Corke, P., 2010, “Modelling and Control of a Large Quadcopter Robot,” Control Engineering Practice, Vol. 18, No. 7, pp. 691~699. google schola

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