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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
문지현 이호재 (인하대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제65권 제12호
발행연도
2016.12
수록면
2,023 - 2,029 (7page)

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2016

수중글라이더의 최적선형화 모델기반 강인제어기 설계
문지현 ,  이호재 전기학회논문지 2016.12 학술저널

2015

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문지현 ,  이호재 대한기계학회 춘추학술대회 2015.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper addresses a robust controller design technique for a nonlinear underwater glider with disturbances. We consider the buoyancy and pitching moment as control inputs, which generate additional nonlinearity on the plant dynamics. To deal with the nonlinearity, we utilize the optimal linearization technique. The conditions for the optimal linearization and the controller design are formulated in terms of matrix inequalities. The effectiveness of the proposed method is demonstrated through a simulation.
#Underwater glider #Optimal linearization #Linear matrix inequality #Robust control

목차

Abstract
1. 서론
2. 수중글라이더의 모델
3. 수중글라이더의 최적선형화 모델기반 제어기 설계
4. 모의실험
5. 결론
References

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
[단행본] - J. -J. E. Slotine / 1991 / Applied Nonlinear Control vol. 199, no. 1 / Prentice-Hall google schola [학위논문] - P. Bhatta / 2006 / Nonlinear stability and control of gliding vehicles / Ph.D. / Princeton University google schola [학위논문] - F. Zhang / 2014 / Modeling, design and control of gliding robotic fish / Ph.D. / State University google schola [학술지(정기간행물)] - C. C. Eriksen / 2001 / Seaglider : A long-range autonomous underwater vehicle for oceanographic research / IEEE J. Ocean. Eng 26 (4) : 424 ~ 436 google schola [학술지(정기간행물)] - N. E. Leonard / 2001 / Model-based feedback control of autonomous underwater gliders / IEEE J. Ocean. Eng 26 (4) : 633 ~ 645 google schola

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