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이재준 (인하대학교) 문지현 (인하대학교) 이호재 (인하대학교) 김문환 (LIG 넥스원) 박호규 (LIG 넥스원) 김태영 (LIG Nex1)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제27권 제2호
발행연도
2017.4
수록면
170 - 178 (9page)

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본 논문은 무인잠수정의 동특성을 고려하지 않아 실제로 항행이 불가능한 급격히 변화하는 경로를 계획하기도 하는 기존 A* 알고리즘 기반 경로계획의 단점을 개선하기 위하여, 무인잠수정의 동특성을 고려한 항행궤적에 기반한 개선된 경로계획 알고리즘을 제안한다. 기존의 A* 기반 알고리즘은 무인잠수정이 인접노드로 이동하는 경로를 직선으로 가정하여 이동비용을 계산하는 반면, 개선된 경로계획 알고리즘은 경로점 제어에 의하여 생성된 현실적 항행궤적을 노드 간의 이동경로로 설정하고 이동비용을 계산하여 최적의 경로를 계획한다. 모의실험에서 제안한 기법과 기존의 기법의 경로계획을 비교하여 본 논문의 논의가 타당함을 보인다.
#무인잠수정 #전역 경로계획 #A* 알고리즘 #동역학 #Unmanned underwater vehicle(UUV) #global path planning, A* algorithm #dynamics

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 사전 지식
3. 개선된 경로계획
4. 모의실험
5. 결론
References

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
W. K. Chung, “수중무인잠수정의 자율운항기술 소개,” Journal of the Korea Society of Mechanical Engineers, vol. 51, no. 3, pp. 38?42, 2011. H. Kang, “Identification of Underwater Objects using Sonar Image,” Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers, vol. 53, no. 3, pp. 402-408, Mar. 2005. Y. H. Cho and H. L. Ko, “수중음향통신을 위한 물리계층 기술,” Information & Communications Magazine, vol. 33, no.8, pp. 63-70, 2016. K. Y. Lee, S. Kim and C.H. Song, “Global Path Planning for Autonomous Underwater Vehicles in Current Field with Obstacles,” Journal of Ocean Engineering and Technology, vol. 26, no.4, pp. 1-7, 2012. A. Stentz, “Optimal and efficient path planning for unknown and dynamic environments,” DTIC Document, Tech. Rep., 1993.

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