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한국전기전자학회 전기전자학회논문지 전기전자학회논문지 제9권 제1호
발행연도
2005.7
수록면
7 - 18 (12page)

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로봇이 자율주행을 하는데 있어 중요한 요소는 로봇 스스로 위치를 추정하고 동시에 주위 환경에 대한 지도를 작성하는 것이다 본 논문에서는 스케일 불변 특정을 이용한 비전 기반 위치 추정 및 매핑 알고리즘을 제안한다. 로봇에 어안렌즈가 부착된 카메라를 천정을 바라볼 수 있도록 부착하여 스케일 불변 특정을 갖는 고급의 영상 특정을 구하여 맹 빌딩과 위치 추정을 수행한다. 먼저, 전처리 과정으로 어안렌즈를 통해 입력된 영상을 카메라 보정을 행하여 축방향 왜곡을 제거하고 레이블링과 컨벡스헐을 적용하여 천정영역과 벽영역으로 분할한다 최초 맵 빌딩시에는 분할된 영역에 대해 특정점을 구하고 맵 데이터베이스에 저장한다. 맵 빌딩이 종료될 때까지 연속하여 입력되는 영상에 대해 특정점들을 구하고 이미 작성된 맵과 매칭되는 점들을 찾고 매칭되지 않은 점들에 대해서는 기존의 맴에 추가하는 과정을 반복한다. 위치 추정은 맵 빌딩과정에서 매칭되는 점들을 찾을 때 동시에 수행되어 진다. 그리고 임의의 위치에서 기존의 작성된 맵과 매칭되는 점들을 찾음으로서 위치 추정이 행해지며 동시에 기존의 맵 데이터베이스의 특정점들을 갱신하게 된다. 제안한 방법은 의 영역에 대해 맵 빌딩을 2 분내에 수행할 수 있었으며, 위치의 정확도는 , 위치에 대한 로봇의 자세(각도)는 도의 오차를 갖는다.
#Calibration #Localization #Mapping #Robot #Scale-Invariant Features

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J. Borenstein,L. Feng , 1996. , Measurement and correction of systematic odometry errors in mobile robots google schola J. Borenstein , 1996. , System and Techniques google schola Harris , 1992. , C. Geometry from visual motion : 264 ~ 284 google schola Thrun , 1998. , A probabilities approach to concurrent mapping and localization for mobile robots 31-5 : 1 ~ 25 google schola Thrun , 2000. , A real-time algorithm for mobile robot mapping with applications to multi-robot and 3D mapping Conference on Robotics and Automation google schola

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