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본 연구에서는 고도의 비선형 로봇 매니플레이터를 위한 새로운 적분 가변 구조 제어기를 설계하였다. 특수 적분 슬라이딩 면과 외란 관찰기를 이용한 사전 성능을 갖는 개선된 레귤레이션 제어이다. 어떠한 리칭 구간도 없이 주어진 초기조건부터 원점까지 슬라이딩 궤적을 정확히 사전 결정하기 위하여 특수한 초기 조건을 갖는 적분 변수를 갖는 슬라이딩 면이 채택되었다. 그리고 외란 관찰기를 사용한 연속 입력은 큰 계산 부하 없이 사전 추적오차 범위내의 사전에 결정된 슬라이딩 궤적을 추적하게 한다. 사전에 결정된 슬라이딩 궤적을 사전에 결정된 추적 오차의 성능은 슬라이딩 면의 값과 슬라이f딩 출력의 오차와 관계와 페루프 안정성과 함께 두 개의 정리를 통하여 명확히 검진되었다. 제안된 레귤레이션 제어기의 설계는 성능 설계와 강인성 설계로 각 독립 링크 상에 분리된다. 제안된 알고리즘의 유용성은 매개변수 불확실성과 페이로드 변동하의 이 축 로봇의 레귤레이션 제어에 대한 시뮬레이션 연구를 통하여 무 리칭 구간, 무 오버슈트, 사전 추적 오차를 갖는 사전 결정 출력, 용이한 출력 가변성, 설계 단계의 분리 등의 관점에서 입증되었다.
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[학술지(정기간행물)] - M. Brady / 1982. / Planning and control. The MIT Press
[학술지(정기간행물)] - M. Sahba / 1984. / Computer-aided design of nonlinear controller for torque controlled robot arms 131
[학술지(정기간행물)] - O. Egeland / 1986. / On the robustness of computed torque method in manipulator control Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1203 ~ 1208
[학술지(정기간행물)] - A. J. Kovio / 1983. / Adaptive linear controller for robotic manipulators IEEE Trans. on Automat. Cont. vol.AC-28 (2) : 162 ~ 171
[학술지(정기간행물)] - J. J. Craig / 1986. / Adaptive Control of Mechanical Manipulators. Ph. D. thesis Department of Electrical Engineering
[학술지(정기간행물)] - M. Sahba / 1984. / Computer-aided design of nonlinear controller for torque controlled robot arms 131
[학술지(정기간행물)] - O. Egeland / 1986. / On the robustness of computed torque method in manipulator control Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1203 ~ 1208
[학술지(정기간행물)] - A. J. Kovio / 1983. / Adaptive linear controller for robotic manipulators IEEE Trans. on Automat. Cont. vol.AC-28 (2) : 162 ~ 171
[학술지(정기간행물)] - J. J. Craig / 1986. / Adaptive Control of Mechanical Manipulators. Ph. D. thesis Department of Electrical Engineering
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