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자료유형
학술대회자료
저자정보
이병윤 (한국과학기술원) 백창훈 (한국과학기술원) 김영원 (한국과학기술원) 김윤영 (한국과학기술원) 오현식 (국방과학연구소) 문정호 (대한항공) 탁민제 (한국과학기술원)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2015년도 추계학술대회
발행연도
2015.11
수록면
1,637 - 1,640 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2015

입력 성형 기법을 이용한 쿼드-로터 슬렁-로드 시스템의 제어 기법 연구
이병윤 ,  백창훈 ,  김영원 외 4명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2015.11 학술대회자료

2014

쿼드-로터 슬렁-로드 시스템의 화물 안정화 제어 기법 연구
이병윤 ,  오현식 ,  유동완 외 4명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2014.11 학술대회자료
쿼드-로터 슬렁-로드 시스템의 제어 기법 연구
이병윤 ,  오현식 ,  유동완 외 3명 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 2014.04 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 비행체와 화물이 줄로 연결되어 있는 슬렁-로드 시스템을 소개하고, 이러한 시스템에서 화물을 안정하게 수송하기 위한 기법을 연구한다. 이를 위해 한 대의 비행체가 하나의 화물을 수송하는 슬렁-로드 시스템을 구성하였고, UKE(Udwadia-Kalaba Equation)를 이용하여 슬렁-로드 시스템의 운동모델을 유도하였다. 비행체는 오일러 각 명령을 입력 받아 이를 추종하게 되며, 줄로 연결된 화물의 진동을 줄이기 위해서 입력 성형 기법을 이용하여 제어기를 구성하였다. 설계된 제어기가 제대로 동작하는지 확인하기 위해 6-DOF 시뮬레이션을 수행하고 그 결과를 보였다.
#Payload Stabilization(화물 안정화) #Input Shaping Method(입력 성형 기법) #Slung-load Modeling(슬렁-로드 모델링) #Quad-rotor(쿼드-로터) #UKE(Udwadia-Kalaba 방정식)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론(Introduction)
2. 시스템 모델링(System Modeling)
3. 입력 성형 기법(Input Shaping Method)
4. 시뮬레이션(Simulations)
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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