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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
임재준 (부경대학교) 조경진 (물과공기) 이동훈 (부경대학교)
저널정보
한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 동력시스템공학회지 제27권 제3호
발행연도
2023.6
수록면
28 - 39 (12page)
DOI
10.9726/kspse.2023.27.3.028

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본 논문에서는 운송용 무인비행체(UAV)의 화물 운송작업 중 발생하는 화물 흔들림 억제를 위한 비행 및 윈치 제어전략에 대해 다룬다. 예를 들어, 해상 영역에서 화물운송 하는 경우 해상환경의 악조건으로 안정적인 작업을 수행하는데 많은 어려움이 있다. UAV가 선박에 착륙할 수 있는 공간이 매우 협소하고 갑판에 설치된 수많은 와이어와 충돌 가능성이 있으므로 공중에서 와이어를 통해 하역하는 과정으로 배송하는 방법이 유일하다. 그러나 와이어를 통해 화물을 하역하는 경우 강한 해상 바람으로 인해 화물 거동이 불안정해지며 결국 목표지점에 안착시키기 어려워지게 된다. 따라서 본 논문에서는 와이어 길이 능동 제어를 통한 화물 거동 안정화 제어기 설계법을 제안한다. 또한 설계한 제어기의 우수성을 평가하기 위하여 위치 보상기, 와이어 길이 능동 제어를 고려하지 않은 비선형 제어기를 적용한 경우와 제어성능을 비교한다. 마지막으로 시뮬레이션을 통해 본 논문에서 제안하는 제어기 설계법의 유효성을 검증한다.
#무인비행체 #화물 안정화 #적분형 슬라이딩모드제어 #적응제어 #능동 와이어 #UAV(Unmanned Aerial Vehicle) #Suspended Payload Stabilization #Integral Sliding Mode Control #Adaptive Control #Actively Controlled Wire Length

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델링
4. 시뮬레이션
5. 결론
References

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