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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
한혜현 (KAIST) 이두용 (KAIST)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제8호
발행연도
2016.8
수록면
610 - 614 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

카테터의 거동을 시물레이션 하기 위한 고정된 길이를 유지하는 실 형상의 변형체 모델
한혜현 ,  이두용 제어로봇시스템학회 논문지 2016.08 학술저널
실 형태의 변형체 시뮬레이션에서 고정된 길이를 유지하기 위한 계산 방법
한혜현 ,  이두용 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2016.03 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper proposes an inextensible wire-shaped deformation model to simulate catheter behavior. The wire-shaped model consists of serially-connected mass points and massless rigid links. Torsional springs and dampers are employed to accommodate bending. Deformation is computed by updating the rotation angles from the global coordinates while maintaining the fixed length condition. Equations of motion is derived from double pendulum motion. Spring constant is computed using strain energy and potential energy stored in a torsional spring to reflect material property. Simulation is conducted to show deformation of wire model while maintaining inextensibility condition and including material properties. The proposed method guarantees inextensible constraint in the catheter simulation.
#wire-shaped deformation model #inextensible constraint #catheter simulation

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 실 변형체 모델
Ⅲ. 운동방정식
Ⅳ. 돌림힘의 계산
Ⅴ. 매개변수 결정
Ⅵ. 시뮬레이션
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - J. Spillmann / 2007 / CoRdE: Cosserat rod elements for the dynamic simulation of one-dimensional elastic objects / Proc. of the 2007 ACM SIGGRAPH/ Eurographics Symposium on Computer Animation : 1 ~ 10 google schola [학술지(정기간행물)] - J. Spillmann / 2010 / Inextensible elastic rods with torsional friction based on lagrange multipliers / Computer Animation and Virtual Worlds 21 (6) : 561 ~ 572 google schola [학술지(정기간행물)] - M. Grégoire / 2007 / Interactive simulation of onedimensional flexible parts / Computer-Aided Design 39 (8) : 694 ~ 707 google schola [학술지(정기간행물)] - L. Shun / 2012 / A catheterization-training simulator based on a fast multigrid solver / Computer Graphics and Applications, IEEE 32 (6) : 56 ~ 70 google schola [학술지(정기간행물)] - J. Brown / 2004 / Real-time knottying simulation / The Visual Computer : International Journal of Computer Graphics 20 (2) : 165 ~ 179 google schola

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