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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이정근 (한경대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제40권 제7호
발행연도
2016.7
수록면
659 - 666 (8page)

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자기교란은 관성/자기센서를 이용한 자세추정시 추정정확도를 저하시키는 주된 원인이다. 본 논문은 저자가 개발한 6축 관성센서를 이용한 센서가속도 추정용 칼만필터의 확장으로서, 9축 관성/자기센서를 이용하여 운동체의 자세가 지속적으로 변화하는 가운데 운동체 주변 자기교란을 정확히 추정하고, 이를 통해 자기교란환경에서도 정확한 3차원 자세를 추정할 수 있는 병렬 칼만필터를 제안한다. 제안하는 필터는 자기교란벡터를 상태변수로 지정하여 명시적으로 추정하며, 병렬구조이므로 설령 극심한 자기교란에 의해 자세추정이 영향을 받더라도 롤과 피치와는 무관하고 요에만 영향이 국한되는 장점을 지닌다. 제안방법은 로봇이나 선박, 항공기처럼 자기적으로 균등하지 않은 환경에서 운용되는 분야에 효과적으로 적용될 수 있다.
#Parallel Kalman Filter(병렬 칼만필터) #Magnetic Disturbance(자기교란) #Orientation(자세) #Inertial/Magnetic Sensor(관성/자기센서)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 추정 알고리즘 및 검증실험
3. 결과 및 고찰
4. 결론
참고문헌 (References)

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - Sabatini, A. M. / 2011 / Estimating Three-Dimensional Orientation of Human Body Parts by Inertial/Magnetic Sensing / Sensors 11 (2) : 1489 ~ 1525 google schola [학술지(정기간행물)] - 김재현 / 2015 / Application of a sensor fusion algorithm for improving grasping stability / Journal of Mechanical Science and Technology 29 (7) : 2693 ~ 2698 google schola [학술지(정기간행물)] - 박경재 / 2014 / 키넥트센서와 확장칼만필터를 이용한 이동로봇의 사람추적 및 사람과의 동반주행 / 대한기계학회논문집 A 38 (4) : 345 ~ 354 dbpia [학술지(정기간행물)] - Sabatini, A. M. / 2006 / Quaternion-based Extended Kalman Filter for Determining Orientation by Inertial and Magnetic Sensing / IEEE Trans. Biomed. Eng 53 (7) : 1346 ~ 1356 google schola [학술지(정기간행물)] - Lee, J. K. / 2009 / A Fast Quaternion-based Orientation Optimizer Via Virtual Rotation for Human Motion Tracking / IEEE Trans. Biomed. Eng 56 (5) : 1574 ~ 1582 google schola

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