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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.36 No.7
- 발행연도
- 2019.7
- 수록면
- 659 - 665 (7page)
- DOI
- 10.7736/KSPE.2019.36.7.659
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With regard to 3D orientation estimation based on IMMU (Inertial Magnetic Measurement Unit) signals, the yaw estimation accuracy may be significantly degraded as a result of magnetic distortions. Consequently, several yaw estimation Kalman filters (KFs) possessing distortion compensation mechanisms have been proposed. However, majority of the conventional methods fail to effectively curb inaccuracies due to distortion when magnetic fields are extremely distorted. In this paper, we propose a new KF projecting a kinematic constraint to minimize yaw estimation errors induced by magnetic distortions. After the measurement update using magnetometer signals, the proposed method additionally corrects the yaw estimation through projection of a kinematic constraint on a conventional unconstrained KF. Experimental results show that the proposed KF outperformed the conventional KF by approximately 52-67%.
목차
1. 서론
2. 방위각 추정 칼만 필터
3. 검증실험 및 결과
4. 결론 및 의의
REFERENCES
참고문헌 (20)
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Min, S. J. and Kim, J., “Inertial Motion Sensing-Based Estimation of Ground Reaction Forces during Squat Motion,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 32, No. 4, pp. 377-386, 2015.
Kim, Y. W., Cho, W. H., Jeon, Y. Y., and Lee, S. M., “Research on Classification of Sitting Posture with a IMU,” Journal of Rehabilitation Engineering and Assistive Technology Society, Vol. 11, No. 3, pp. 261-270, 2017.
Lim, J. H. and Kang, S. K., “Non-Inertial Sensor-Based Outdoor Localization for Practical Application of Guide Robots,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 34, No. 5, pp. 315-321, 2017.
Hwang, Y. J. and Choi, S. B., “Vehicle Orientation Estimation by Using Magnetometer and Inertial Sensors,” Journal of the Korean Society of Automotive Engineers, Vol. 24, No. 4, pp. 408-415, 2016.
Song, K. W., Song, Y. E., and Jung, H. R., “IMU Based Walking Position Tracking Using Kinematic Model of Lower Body and Walking Cycle Analysis,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 35, No. 10, pp. 965-972, 2018.
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