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학술저널
저자정보
이필엽 (한화) 박성국 (한화) 권순태 (한화) 박상웅 (한화) 정훈상 (한화) 박민수 (한화) 이판묵 (선박해양플랜트연구소)
저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제29권 제6호
발행연도
2015.12
수록면
488 - 498 (11page)

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This paper presents the dynamic model of an AUV called HW200 for underwater surveillance. The mathematical model of HW200 is briefly introduced, considering its shape. The maneuvering coefficients were initially estimated using empirical formulas and a database of vehicles with similar shapes. A motion simulator, based on Simulink of Mathworks, was developed to evaluate the mathematical model of the vehicle and to tune the maneuvering coefficients. The parameters were finely tuned by comparing the experimental results and simulated responses generated with the simulator by applying the same control inputs as the experiment. The velocity of HW200 in the tuning process was fixed at a constant forward speed of 1.83 m/s. Simulations with variable speed commands were conducted, and the results showed good consistency in the motion response, attitude, and velocity of the vehicle, which were similar to those of the experiment even under the speed variation. This paper also discusses the feasibility of its application to a model-based integrated navigation system (INS) using the auxiliary information on the velocities generated by the model.
#Autonomous underwater vehicle (AUV) 자율무인잠수정 #Dynamic modeling 운동 모델 #Underwater surveillance 수중 정찰 #Maneuvering coefficients tuning 조종계수 튜닝 #Motion control 운동 제어

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 수학 모델 및 시뮬레이터
3. 실선시험 기반 조종계수 추정 및 운동 시뮬레이션
4. 운동 시뮬레이션 및 항법 적용에 관한 고찰
5. 결론
References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
[보고서] - Feldman, J. / 1979 / Revised Standard Submarine Equations of Motion google schola [단행본] - Fossen, T. I. / 2002 / Guidance, Navigation and Control of Ships, Rigs and Underwater Vehicles / Marine Cybernetics google schola [보고서] - Gertler, M. / 1967 / Standard Equations of Motion for Submarine Simulations : 2510 ~ google schola [학술지(정기간행물)] - Hegrenæs, O. / 2011 / Model-Aided INS with Sea Current Estimation for Robust Underwater Navigation / IEEE Journal of Oceanic Engineering 36 (2) : 316 ~ 337 google schola [학술지(정기간행물)] - Jun, B. / 2009 / Development of AUV ‘ISiMI’ and Free Running Test in Ocean Engineering Basin / Ocean Engineering 36 (1) : 2 ~ 14 google schola

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