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논문 기본 정보

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저자정보
이경수 (국방대학교) 윤희병 (국방대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제21권 제2호
발행연도
2011.4
수록면
178 - 185 (8page)

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본 논문은 상태변수 평준화 및 되먹임구조를 이용하여 무인잠수정의 위치추정을 개선하기 위한 다중센서 융합 기반의 위치추정 알고리즘을 제안한다. 이를 위해 먼저 상대적으로 오차가 큰 주 센서인 INS와 오차가 작은 보조센서인 DVL에서 측정되는 상태변수를 예측단계 이전에 융합하여 상태변수 평준화 과정을 수행한다. 그 다음, 평준화된 상태변수를 각 필터에 입력하여 예측 및 수정단계의 칼만 필터링 과정을 통해 최종 수정된 상태변수를 융합시키며, 마지막으로 이를 다시 주센서에 되먹임함으로서 무인잠수정의 위치추정을 개선한다. 평가를 위해 무인잠수정의 기동모델에 대한 시뮬레이션을 실시하여 기동경로를 생성하고 제안 알고리즘을 적용하여 위치추정 성능을 확인한다. 평가 결과, 제안 알고리즘이 다중센서 융합 알고리즘 중 가장 우수한 위치추정 성능을 보였으며, 또한 기동침로가 변경되는 구간에서도 강인한 위치추정이 가능하다는 것이 증명되었다.
#무인잠수정 #다중센서 융합 #칼만 필터 #상태변수 평준화 #위치추정 #UUV #Multisensor Fusion #Kalman Filter #State Variable Equalization #Position Estimation

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 관련연구
3. 무인잠수정 위치추정 알고리즘 제안
4. 실험 및 평가
5. 결론 및 향후연구
참고문헌
저자소개

참고문헌 (13)

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1. [학술지(정기간행물)] - M.B. Larsen / 2002 / High performance Autonomous Underwater Navigation-Experimental Results / GITC 6 (1) : 1 ~ 5 google schola 2. [학술대회논문] - J.C. Kinsey / 2002 / Towards In-Situ Calibration of Gyro and Doppler Navigation Sensors for Precision Underwater Vehicle Navigation / IEEE international conference on Robotics and Automation : 4016 ~ 4023 google schola 3. [학술대회논문] - P.M. Lee / 2004 / Improvement on an Inertial-Doppler Navigation System of Unmanned Underwater Vehicles Using a complementary Range Sonar / International Symposium on Underwater Technology : 133 ~ 138 google schola 4. [학술대회논문] - C.M. Rogers / 2003 / Methods of Multisensor Tracking / London Communications Symposium : 1 ~ 4 google schola 5. [단행본] - U.S Navy / 2004 / The Navy Unmanned Undersea Vehicle(UUV) Master Plan : 39 ~ 42 google schola

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