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저자정보
지창욱 (한양대학교) 강민성 (한양대학교) 길명수 (한양대학교) 하지우 (한양대학교) 선동익 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 70주년 기념 학술대회
발행연도
2015.11
수록면
3,331 - 3,336 (6page)

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This study proposes the cleanness estimation sensor module for built-in-guide type building façade cleaning robot. The built-in-guide type building façade cleaning robot is divided into a vertical moving module and an horizontal moving module. The cleanness estimation sensor module is attached to the horizontal moving module to estimate the cleanness of building façade. In this study, IR sensors are used for the cleanness estimation. The principle is that window reflects the emitted infrared light from IR transmitter, IR receiver receives the reflected infrared light and it is possible to estimate the cleanness of building facade by measuring the reflected infrared light. To verify this idea, a test bed was built. IR sensors were attached to 1 degrees of freedom motion system moving from side to side. Chalk powder was used to construct contamination environment. Then, the reflected infrared light was measured while IR sensors were moving from side to side. As a result, the more clean sample was used, the lower tendency of measurand was. To apply the cleanness estimation sensor module to the robot, field tests are expected. Also, quantitative index for the cleanness state of building facade should be founded.
#IR Sensor Module (적외선 센서 모듈) #Facade cleaning robot (빌딩 외벽 청소 로봇) #Curtain wall building (커튼월 건물)

목차

Abstract
1. 서론
2. 빌트인 가이드형 빌딩외벽청소로봇
3. 청결도 판별센서 선정
4. 실험
5. 결론
참고문헌

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