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저자정보
김성재 (부경대학교) 신동관 (한국로봇융합연구원) 표주현 (한국로봇융합연구원) 신주성 (한국로봇융합연구원) 김무림 (한국로봇융합연구원) 서진호 (부경대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제16권 제4호
발행연도
2021.12
수록면
291 - 298 (8page)

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협소 공간 생존자 탐색 로봇의 다중 센서 모듈과 운용에 관한 연구
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2020

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김성재 ,  한상원 ,  신동관 외 3명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2020.09 학술대회자료

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In this study, we present a multi-sensor module for snake robot searching survivors in a narrow space. To this end, we integrated five sensor systems by considering the opinions of the first responders: a gas sensor to detect CO2 gases from the exhalation of survivors, a CMOS camera to provide the image of survivors, an IR camera to see in the dark & smoky environment, two microphones to detect the voice of survivors, and an IMU to recognize the approximate location and direction of the robot and survivors. Furthermore, we integrated a speaker into the sensor module system to provide a communication channel between the first responders and survivors. To integrated all these mechatronics systems in a small, compact snake head, we optimized the positions of the sensors and designed a stacked structure for the whole system. We also developed a user-friendly GUI to show the information from the proposed sensor systems visually. Experimental results verified the searching function of the proposed sensor module system.
#Multi-Sensor Module #Snake Robot #Disaster Response Robot #Narrow Space

목차

Abstract
1. 서론
2. 다중 센서 모듈의 설계
3. 다중 센서 모듈 통신 및 데이터 처리
4. 결론
References

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