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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.3
- 수록면
- 243 - 250 (8page)
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최근 슬램 알고리즘의 실현을 통해 주변 환경에 대한 맵 정보가 획득 가능할 경우에 격자 그리드 기반의 Boustrophedon 경로 기반 커버리지 알고리즘이 매우 효율적인 것으로 알려져 있다. 그러나 Boustrophedon 경로 기반 알고리즘은 실내 공간에 장애물이 복잡하게 존재할 경우에는 급격히 성능 저하 현상이 발생한다. 따라서 본 논문에서는 복잡한 실내 공간에서도 효율적으로 빠른 시간 내에 청소를 완료할 수 있는 Group-k 알고리즘을 제안하고 구현한다. Group-k 알고리즘은 전체 공간을 장애물의 복잡성에 근거하여 전체 공간을 그룹화하고 각 그룹별 우선순위를 부여하여 전체 작업 순서를 효율적으로 제어한다. 구현 기반의 실험에 의하면, 본 논문에서 제안된 알고리즘은 Boustrophedon 경로 기반 알고리즘에 비해 약 20%의 성능 향상을 보여준다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 연구
Ⅲ. Group-k 알고리즘
Ⅳ. 성능 평가
Ⅴ. 결론 및 향후 연구
참고문헌
저자소개
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - H. Choset / 1997 / Coverage path planning: the boustrophedon cellular decomposition / In Proceedings of the International Conference on Field and Service Robotics
2. [학술대회논문] - G. Schmidt / 1995 / An Advanced Planning and Navigation Approach for Autonomous Cleaning Robot Operations / In Proceedings of the IEEE Int. Symposium on Intelligent Vehicles : 364 ~ 369
3. [학술지(정기간행물)] - I. ULirich / 1997 / Autonomous Vaccum Cleaner", Robotics and Autonomous Systems / Robotics and Autonomous Systemsvol.19pp.233-245 19 : 233 ~ 245
4. [학술대회논문] - R. Neumann de Carvalho / 1997 / Complete Coverage Path Planning Guidance for Cleaning Robots / In Proceedings of the IEEE Int. Symposium on Industrial Electronics
5. [학술지(정기간행물)] - 오연택 / 2005 / 청소로봇의 소비자 조사 / In Proceedings of 2nd Annual Workshop of Korea Robotics Society
2. [학술대회논문] - G. Schmidt / 1995 / An Advanced Planning and Navigation Approach for Autonomous Cleaning Robot Operations / In Proceedings of the IEEE Int. Symposium on Intelligent Vehicles : 364 ~ 369
3. [학술지(정기간행물)] - I. ULirich / 1997 / Autonomous Vaccum Cleaner", Robotics and Autonomous Systems / Robotics and Autonomous Systemsvol.19pp.233-245 19 : 233 ~ 245
4. [학술대회논문] - R. Neumann de Carvalho / 1997 / Complete Coverage Path Planning Guidance for Cleaning Robots / In Proceedings of the IEEE Int. Symposium on Industrial Electronics
5. [학술지(정기간행물)] - 오연택 / 2005 / 청소로봇의 소비자 조사 / In Proceedings of 2nd Annual Workshop of Korea Robotics Society
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