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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.6
- 수록면
- 150 - 158 (9page)
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로봇의 자율적 이동을 위해서는 현재지점에서부터 목표지점까지를 연결하는 최적 경로의 계획이 필수적이다. 그리고 이동 로봇의 최적 경로는 장애물과의 충돌 없이 목표물까지 최단 이동 거리로 이동 할 수 있도록 하는 경로를 뜻한다. 실제 많은 이동 로봇은 주위 장애물에 대한 정보 없이, 미지의 환경에서도 자율적 이동이 가능해야 한다. 이에, 본 논문에서는 미지 환경에 적합한 새로운 형태의 경로 계획 및 장애물 회피 방법을 제안한다. 이 경로 계획 방법은 매 순간 최적이라 예측되는 지역적 목표를 지정하여 추적하며, 이러한 추적의 연속들의 결과가 로봇의 1차적 이동 경로가 된다. 하지만 이 경로는 장애물과의 충돌이 배제된 경로이다. 이에, 본 논문에서는 Potential Field 방법을 모방한 새로운 방법의 장애물 회피 방법을 제안한다. 그리고 위의 본 논문에서 제안한 경로 계획과 장애물 회피 방법의 성능 및 정확성을 모의실험을 통해 검증한다.
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참고문헌 (7)
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1. [단행본] - Howie Choset / 2005 / Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations / MIT Press
2. [학술대회논문] - Bin Lei / 2000 / A Fuzzy Behaviours Fusion Algorithm for Mobile Robot Real-time Path Planning in Unknown Environment / IEEE International Conference on Integration Technology : 173 ~ 178
3. [학술지(정기간행물)] - John Yen / 1994 / Using fuzzy logic in a mobile robot path controller / Lecture Notes in Computer Science 833 : 133 ~ 142
4. [학술지(정기간행물)] - Shao-Yuan Li / 2004 / International Journal of General Systems / International Journal of General Systems,Vol.33,No.2–3,pp.321-337 33 (2) : 321 ~ 337
5. [학술대회논문] - P. Krishnamurthy / 2005 / GODZILA: A Low-Resource Algorithm for Path Planning in Unknown Environments / Proceedings of the 2005 American Control Conference : 110 ~ 115
2. [학술대회논문] - Bin Lei / 2000 / A Fuzzy Behaviours Fusion Algorithm for Mobile Robot Real-time Path Planning in Unknown Environment / IEEE International Conference on Integration Technology : 173 ~ 178
3. [학술지(정기간행물)] - John Yen / 1994 / Using fuzzy logic in a mobile robot path controller / Lecture Notes in Computer Science 833 : 133 ~ 142
4. [학술지(정기간행물)] - Shao-Yuan Li / 2004 / International Journal of General Systems / International Journal of General Systems,Vol.33,No.2–3,pp.321-337 33 (2) : 321 ~ 337
5. [학술대회논문] - P. Krishnamurthy / 2005 / GODZILA: A Low-Resource Algorithm for Path Planning in Unknown Environments / Proceedings of the 2005 American Control Conference : 110 ~ 115
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