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변형규 (한양대학교) 김현규 (한양대학교) 김인근 (한양대학교) 허건수 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제23권 제5호
발행연도
2015.9
수록면
478 - 485 (8page)

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Availability of the climbing angle information is crucial for the intelligent vehicle system. However, the climbing angle information can’t be measured with the sensor mounted on the vehicle. In this paper, climbing angle estimation system is proposed. First, longitudinal acceleration obtained from gyro-sensor is compared with the actual longitudinal acceleration of the vehicle. If the vehicle is in yawing motion, actual longitudinal acceleration can’t be approximated from time derivative of wheel speed, because lateral velocity and yaw rate affect actual longitudinal acceleration. Wheel speed and yaw rate can be obtained from the sensors mounted on the vehicle, but lateral velocity can’t be measured from the sensor. Therefore, lateral velocity is estimated using unknown input observer with nonlinear tire model. Simulation results show that the compensated results using lateral velocity and yaw rate show better performance than uncompensated results.
#Lateral velocity(횡속도) #Climbing angle(등판각) #Unknown input observer(미지입력관측기) #Dugoff tire model(Dugoff 타이어 모델) #Intelligent vehicle(지능형자동차)

목차

Abstract
1. 서론
2. 등판각 추정 시스템
3. 시뮬레이션
4. 실차실험
5. 결론
References

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - Y. Sebsadji / 2008 / Road Slope and Vehicle Dynamics Estimation / American Control Conference : 4603 ~ 4608 google schola [학술지(정기간행물)] - P. Sahlholm / 2010 / Road Grade Estimation for Look-ahead Vehicle Control Using Multiple Measurement Runs / Control Engineering Practice 18 (11) : 1328 ~ 1341 google schola [학술지(정기간행물)] - B. Ganji / 2011 / A Look-ahead Road Grade Determination Method for HEVs / Electrical Engineering and Control 98 : 703 ~ 711 google schola [학술지(정기간행물)] - L. Y. Hsu / 2010 / Estimating Road Angles with the Knowledge of the Vehicle Yaw Angle / Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control 132 (3) google schola [학술대회논문] - P. F. Katranitsas / 2013 / Road Gradient Detection Using Kalman Filter / IEEE, EUROCON : 1492 ~ 1497 google schola

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