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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.12
- 수록면
- 1,715 - 1,720 (6page)
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This paper describes a yaw rate control strategy to improve maneuverability and lateral stability of three-wheeled personal mobility vehicle (PMV). PMV system consists of two front in-wheel motors, inertia measurement unit, hall sensor, and steer sensor. Proposed yaw rate controller determines differential torque based on sensor output and estimated states to follow desired yaw rate. The first main component of yaw rate controller is desired understeer gradient calculation part. This desired understeer gradient is designed as a function of vehicle speed and road friction coefficient to consider friction limit. The second part of yaw rate controller is determination of yaw moment to follow desired understeer gradient, which eventually tracks corresponding desired yaw rate. Sliding mode control method is adapted to determine yaw moment. Numerical simulation studies and vehicle implementation test have been conducted to evaluate the proposed yaw rate controller. It has been shown from those simulation and vehicle test that vehicle maneuverability and lateral stability can be significantly improved by the proposed controller.
목차
Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델링 및 분석
3. 요 속도 제어기 설계
4. 시뮬레이션 분석
5. 실차 검증 및 분석
6. 결론
참고문헌
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