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논문 기본 정보

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저자정보
한아군 강신출 (경남도립대학교) 김관형 (동명대학교) 탁한호 (경남과학기술대학교)
저널정보
한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제21권 제10호
발행연도
2017.10
수록면
1,879 - 1,885 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

무인자동차의 궤적추적 제어 시스템에 관한 연구
한아군 전자공학과 2018.01 학위논문

2017

무인자동차 궤적 추적 제어 시스템에 관한 연구
한아군 ,  강신출 ,  김관형 외 1명 한국정보통신학회논문지 2017.10 학술저널

초록· 키워드

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본 논문에서는 시간에 따라 방향 속도와 위치가 변하는 무인자동차의 궤적 추적 제어시스템에 대해 논한다. 무인자동차는 운전자의 도움이 없어도 스스로 주위환경을 인식하여 지정된 도로를 주행할 수 있는 자동차로 올바른 주행을 위해 고려해야 할 변수가 다양하다. 무인자동차의 궤적 추적 시스템에서 인식한 정보는 이산적인 값을 가지므로 센스 간의 간격으로 인하여 비연속성 및 비선형성을 가지고 있다. 이로 인하여 목표 궤적을 정확하게 추적하는 것 어렵다. 본 논문은 차량의 운동학 모델링을 통하여 선형오차, 제약 조건, 제어 목표함수의 세 가지 조건을 갖는 무인자동차 궤적 추적시스템을 제안한다. 제안된 궤적 추적시스템을 기반으로 동적 시뮬레이션 소프트웨어-카심(Dynamic Simulation Software-CarSim)의 결합시뮬레이션을 통해 시스템의 성능을 평가하였고, 그 결과로 더욱 정밀하게 목표 궤적을 추적할 수 있음을 확인하였다.
#궤적 추적 제어 #무인자동차 #운동학 모델링 #운동학적 제어 #Kinematics control #Kinematics tracking models #Neural unmanned ground vehicle #Trajectory tracking control

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 무인자동차의 기하학적 해석
Ⅲ. 궤적추적 제어기의 설계
Ⅳ. 실험 및 결과 분석
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
J. H. Huh, S. Otgonchimeg and K. J. Seo, “Advanced metering infrastructure design and test bed experiment using intelligent agents: focusing on the PLC network base technology for Smart Grid system,” The Journal of Super computing, Springer, vol. 72, no. 5, pp. 1862?1877, Mar. 2016. M. Diehl, S. Schwarzkopf, F. Uslu I. Allower, H. G. Bock, R. Findeisen, E. Dieter Gilles and J. P. Schloder, “An efficient algorithm for nonlinear model predictive control of large scale systems part 1: description of the method,” Automatisierungstechnik Methoden und Anwendungen der Steuerungs, Regelungs-und Informationstechnik, vol. 50, no. 12, pp. 557-567, Dec. 2002. H. R. Song, “Performance enhancement of launch vehicle tracking using GPS-based multiple radar bias estimation and sensor fusion,” Journal of the Korea Industrial Information Systems Research, vol. 20, no. 6, pp. 47-56, Dec. 2015. K. A. Kyoung, I. Y. Jong and K. Lee, “A study on the path- tracking of electric wheelchair robot,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, vol. 28, no. 11, pp. 1265-1271, Nov. 2011. S. Kato, and K. W. Wong, “Intelligent automated guided vehicle controller with reverse strategy,” Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics(JACIII), vol. 15, no. 3, pp. 304-312, 2011.

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