LQ-역최적 2차 일치제어에 기반한 이동로봇에 대한 대형·속도일치 프로토콜의 역최적 설계

이재영; 최윤호

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이재영 (연세대학교) 최윤호 (경기대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제5호

발행연도: 2015.5

수록면: 434 - 441 (8page)

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In this paper, we propose an inverse optimal distributed protocol for the formation and velocity consensus of nonholonomic mobile robots. The communication among mobile robots is described by a simple undirected graph, and the mobile robots’ kinematics are considered. The group of mobile robots driven by the proposed protocols asymptotically achieves the desired formation and group velocity in an inverse optimal fashion. The design of the protocols is based on dynamic feedback linearization and the proposed linear quadratic (LQ) inverse optimal second-order consensus protocol. A numerical simulation is given to verify the effectiveness of the proposed scheme.

#inverse optimal consensus #mobile robots #formation control

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