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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 1992.10
- 수록면
- 652 - 657 (6page)
이용수
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This paper presents to accomplish successfully a multi-input real time control by applying control hierarchy for sliding mode of multi-joint manipulators whose nonlinear terms are regarded as disturbances.
We could simplify the dynamic equations of a manipulator and servo system, which are composed of linear elements and nonlinear elements, by assuming that nonlinear terms, which are inertia term, gravity force term, Coriolis force term and centrifugal force term, are external disturbance. By simplifying that equation, we could easily obtain a control input which satisfy sliding mode of multi-input system. We proposed a new control input algorithm in order to decrease chattering by changing control input according as effect of disturbance if a control response become within allowance error range.
In this experiments, we used DSP(Digital Signal Processor) controller to suppress chattering by time delay of calculation and to carry out real time control.
We could simplify the dynamic equations of a manipulator and servo system, which are composed of linear elements and nonlinear elements, by assuming that nonlinear terms, which are inertia term, gravity force term, Coriolis force term and centrifugal force term, are external disturbance. By simplifying that equation, we could easily obtain a control input which satisfy sliding mode of multi-input system. We proposed a new control input algorithm in order to decrease chattering by changing control input according as effect of disturbance if a control response become within allowance error range.
In this experiments, we used DSP(Digital Signal Processor) controller to suppress chattering by time delay of calculation and to carry out real time control.
목차
Abstract
1. 서론
2. 다입력계 슬라이딩 모드 제어
3. 로보트 매니퓰레이터의 제어계 및 절환 파라미터의 추정
4. 실험결과 및 고찰
5. 결론
참고문헌
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